Urszula Tauer podczas okupacji działała w konspiracji jako łączniczka i kurierka Związku Walki Zbrojnej, a później Armii Krajowej. Dzięki znajomości języka niemieckiego wykonywała wyjątkowo niebezpieczne zadania. Jako kurierka docierała nawet do Berlina. Podczas Powstania Warszawskiego walczyła z bronią w ręku. Drugiego dnia została ranna. Przemieszczała się kanałami, przenosiła meldunki i utrzymywała łączność między odciętymi oddziałami. Po upadku powstania trafiła do obozu w Pruszkowie.
Za swoją służbę została odznaczona Złotym Medalem „Za zasługi dla obronności kraju” oraz Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski (V Klasa).
Jeszcze w kwietniu tego roku świętowała 105. urodziny. Z tej okazji minister obrony narodowej awansował ją na stopień pułkownika. Wtedy „Super Express” przypominał jej niezwykłą historię. Wojna wkroczyła w jej życie już we wrześniu 1939 roku, gdy Niemcy rozstrzelali jej dziadka. W konspiracji działała pod pseudonimem „Ala”, a podczas wojny każdego dnia ryzykowała życie.
Po latach wspominała tamten czas z poruszającą szczerością.
− Nie bałam się śmierci. Bałam się tylko tego, że wydam naszych. Ile w końcu człowiek może znieść? W torebce nosiłam cyjanek, żeby go połknąć, gdy zrobi się niebezpiecznie − mówiła kilkanaście lat temu w wywiadzie udzielonym bydgoskiemu wydaniu „Gazety Wyborczej”.
Po wojnie wychowała troje dzieci i przez lata prowadziła laboratorium chemiczne. Muzeum Powstania Warszawskiego pożegnało bohaterkę słowami: „Cześć Jej Pamięci!”.
Hołd złożył jej także Światowy Związek Żołnierzy Armii Krajowej Okręg Bydgoszcz. Przypomniał, że była członkinią Koła Pomorskiego i osobą niezwykle oddaną pamięci o Polskim Państwie Podziemnym oraz etosowi żołnierzy AK.
− Swoim życiem dawała świadectwo patriotyzmu, odwagi i wierności najwyższym wartościom. Odeszła jedna z ostatnich przedstawicielek pokolenia Kolumbów, które w czasie II wojny światowej stanęło do walki o wolną i niepodległą Polskę. Pozostanie w naszej pamięci jako człowiek wielkiego serca, skromności i niezłomnego ducha − podkreślono.